目前，用在无人驾驶上的激光雷达主要以16线和64线为多主，多线激光雷达的线速越高，识别的数据点越多，精度也越高。 而使用在商用机器人上的激光雷达强度较低，但对装备体积和性价比要求更高。思岚科技的RPLIDAR在应用时只能获得2D数据，保证机器人在运动时不会撞到。为此，单线激光雷达用在高速无人驾驶汽车上主要起建图、避障辅助作用，但是，用在这款Mini ROS全开源无人驾驶汽车上，如鱼得水。

这款ROS全开源无人驾驶汽车只有真实汽车百分之一的大小，是一款能给用户带来接近真实汽车体验的无人驾驶验证平台，满足平时的教学、研发，配套提供丰富例程，同时支持多机器人联网控制，实现车联网、车路协同。

那，激光雷达RPLIDAR在这款ROS全开源无人驾驶汽车上到底扮演了什么角色呢?

一、实现ROS无人驾驶车精准定位

放眼望去，这款ROS全开源无人驾驶汽车跟真正的无人驾驶汽车一样，在车顶上方都放置了一个激光雷达，用以扫描获取周围环境轮廓信息，得知障碍物等具体位置，实时定位车辆信息，根据路况进行定制。

二、实现自主避障、导航

基于ROS的激光雷达构建SLAM地图，用于后续的定位导航。

激光SLAM建图

Rviz中也可以对ROS全开源无人驾驶汽车采集到的数据，对其进行路线导航规划，得到最佳的技术指导，进行无人驾驶算法验证。

避障导航

三、多种配置，按需选择

根据ROS无人驾驶车的使用场景不同，可内置不同规格的RPLIDAR 系列雷达。目前可供选择的有A系列和S系列雷达。由于激光雷达受光线干扰的影响较小，因此在任何光线条件下激光雷达的建图效果都不错。尤其是，我们的S系列雷达针对室外阳光条件，作了建图优化工作，性能更胜一筹，可以应对各类室内外使用需求。

可供选型：A1、A2、S1

四、兼容ROS，一举两得

ROS作为机器人软件平台，能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。目前，思岚的全系列雷达都已经实现了跟ROS的兼容，还开发了SLAMWARE ROS SDK，能让开发者/用户直接基于SDK在ROS里实现对思岚机器人的开发与集成，调用和定制相应导航定位系统的服务包，实现相应机器人功能，一举两得。

SLAMWARE ROS SDK支持思岚全系列机器人产品开发

综合来看，激光雷达RPLIDAR用在各类无人驾驶小车、移动小车上并不是第一次应用，跟ROS的结合也是多种多样，在算法验证、教学研发方面有着不可替代的作用。而激光雷达作为其中一个不可或缺的传感器，未来也会发展出越来越多意想不到的应用。